# Настройка ESC на  АМ32

<h2 align="center">Базовая настройка</h2>

ESC регуляторы "Велес" работают под управление [открытого ПО АМ32](https://github.com/am32-firmware/AM32). Все регуляторы имеют базовые настройки, однако необходимо в обязательном порядке настроить регулятор, иначе производитель не гарантирует работоспособность устройства! Так же если вы планируете получить максимальную эффективность от мотора и стабильную работу, то рекомендуем уделить время на оптимизацию настроек регулятора [в конфигураторе АМ32](https://am32.ca/configurator).

### 1. Подготовка и подключение ESC <a href="#id-1-podklyuchenie-esc-k-konfiguratoru" id="id-1-podklyuchenie-esc-k-konfiguratoru"></a>

<mark style="color:green;">Для подключения к конфигуратору можно воспользоваться двумя способами:</mark>

* Подключаете управляющий сигнал PWM и GND к специальному переходнику [ESC Crawler USB Link RC](https://www.ozon.ru/product/esc-crawler-usb-link-rc-obnovlenie-detaley-am32-bls32-2213943998/)
* Подключаете управляющий сигнал PWM и GND к полетному контроллеру и он работает в качестве преобразователя сигнала из USB.

<mark style="color:green;">Расположение площадок питания и управляющих сигналов для ESC "Велес":</mark>

* [ESC "Велес" 8S60](https://docs.veles-lab.ru/kontrollery-motorov/esc-veles-8s60)
* [ESC "Велес" 8S120](https://docs.veles-lab.ru/kontrollery-motorov/esc-veles-8s120)
* [ESC "Велес" 16S40](https://docs.veles-lab.ru/kontrollery-motorov/esc-veles-16s40)
* [ESC "Велес" 16S80](https://docs.veles-lab.ru/kontrollery-motorov/esc-veles-16s80)
* [ESC "Велес" 16S160](https://docs.veles-lab.ru/kontrollery-motorov/esc-veles-16s160-can)

Для настройки регулятора вам необходимо подключить целевой мотор, в идеале найти документацию с параметрами мотора. Так же потребуется лабораторный  источник питания или можно использовать ту АКБ на которой планируются полеты. После того как все подготовили необходимо собрать подобную конфигурацию:

<figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2FrAFyCBY8oFXnaWteky9k%2F20260413_141655.jpg?alt=media&#x26;token=073ac180-2bf3-4f66-98f0-aafada4b2817" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<mark style="color:orange;">Настоятельно рекомендуем проверять работоспособность и настраивать регулятор до установки на борт! В случае возникновения проблем вам не придется тратить время на разборку конструкции.</mark>

После того как всё подготовили необходимо сначала подключить к USB порту преобразователь  <mark style="color:$primary;">USB Link RC</mark> или полетный контроллер, а затем уже подключить АКБ или источник питания на контакты питания ESC регулятора:

<figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2FWKabWyOZT4AiVYsxs83d%2F20260413_141744(0).jpg?alt=media&#x26;token=02e31004-c0e2-4b71-9226-36f5b7b59eec" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Должны загореться зеленый светодиод на <mark style="color:$primary;">USB Link RC</mark> и зеленый светодиод на плате ESC регулятора, который сигнализует о том, что регулятор работае корректно и все напряжения есть. После этого переходим в работе непосредственно с конфигуратором.

### 2. Подключение к конфигуратору <a href="#id-2-start-raboty-s-konfiguratorom" id="id-2-start-raboty-s-konfiguratorom"></a>

Теперь необходимо перейти на сайт [www.am32.ca](https://am32.ca/) и далее во вкладку <mark style="color:$primary;">"Configurator"</mark>. Справа вверху появится кнопка <mark style="color:$primary;">"Port select"</mark>, необходимо на нее нажать:

<figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2FwGSCQP3NR6pkArJXbgSn%2F1.png?alt=media&#x26;token=7308cfff-41a9-4f70-b879-b06cca80f874" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

После этого откроется список доступных COM-портов и вам нужно выбрать тот, который соответствует вашему USB преобразователю или полетному контроллеру и нажать кнопку <mark style="color:$primary;">"Подключение"</mark>:

<div align="left"><figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2FtzAovcAllrwVWQw8dplX%2F2.png?alt=media&#x26;token=686c496f-9b74-404b-9ed4-d9e4356d95b7" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

Если драйвер для [USB Link RC](https://www.ozon.ru/product/esc-crawler-usb-link-rc-obnovlenie-detaley-am32-bls32-2213943998/) установлен корректно и питания на USB подано, то преобразователь определит свой ID и установит автоматически скорость, обычно это <mark style="color:$primary;">19200</mark>. После этого необходимо нажать справа в верхнем углу <mark style="color:$primary;">"Connect"</mark>:

<figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2FebwUuj0uMHxIrpDwX4nS%2F3.png?alt=media&#x26;token=c9a9a5c3-5cc8-4007-b209-f2e79243944d" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Если ESC был запитан корректно от АКБ или источника питания и USB преобразователь или полетник корректно подключены, то после этого вы попадете в настройки ESC регулятора:

<figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2FQPyETf795aR2r64KIXEk%2F4.png?alt=media&#x26;token=f522bf71-6434-4c64-ae93-4c95dcffafef" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Слева вы увидите описание конкретного регулятора, его название, какой таргет стоит и какая версия прошивки залита.\
\ <mark style="color:orange;">Внимание! Если у вас нет сколько нибудь веских причин обновить прошивку - не нужно этого делать! В регулятор уже на производстве залита стабильная версия ПО и на ней проведено тестирование регулятора. Все наши протестированные прошивки находятся на нашем сайте для каждого конкретного контроллера. Загрузка в МК иных прошивок снимает гарантийную ответственность производителя!</mark>

### 3. Описание параметров <a href="#id-3-spisok-dostupnykh-parametrov" id="id-3-spisok-dostupnykh-parametrov"></a>

В данном пункте описанны параметры, которые могут пригодиться при построение мультироторных БПЛА, самолетов и VTOL. Настройки, которые привязаны к колесной технике не рассматриваются, т.к. данный регулятор не предназначен для работы в таких устройствах. Для них необходимо рассмотреть версии с векторным управлением (FOC).

* <mark style="color:green;">Reversed</mark> - данная настройка отвечает за смену направления вращения, что позволяет не перепаивать провода на моторе, а делает это из конфигуратора;
* <mark style="color:green;">Protocol</mark> - в данном пункте можно задать "в лоб" конкретный прокол управления: PWM, dshot и так далее, одно настоятельно рекомендуем оставлять <mark style="color:$primary;">Auto</mark>. Если в режиме <mark style="color:$primary;">Auto</mark> у вас что-то не работает, то скорее всего у вас некорректно настроен полетный контроллер;
* <mark style="color:green;">Stuck rotor protection</mark> - данная настройка позволяет с высокой вероятностью спасти регулятор и мотор в случае падения борта, когда она начинает копать землю пропеллерами;
* <mark style="color:green;">Complementary PWM</mark> - включение этого режима немного изменяет метод управления и формирования ШИМ сигналов, которые подаются на транзисторы. Рекомендуется включать его, если вам необходимо тормозить мотором. Так же настройка может быть полезна при работе с большими моторами с низким KV, но включать ее нужно осторожно и осмысленно.
* <mark style="color:green;">Timing advance</mark> - устанавливает угол опережения поля, в случае наличия полноценной документации на мотор в первом приближение берется из нее, в противном случае ставим 15<sup>о</sup> и подбираем данную настройку на стенде. Практически всегда при оптимальном угле достигается наибольшая статическая тяга ВМГ;
* <mark style="color:green;">Auto timing advance</mark> - позволяет регулятору автоматически подстраивать и корректировать базовой значение угла опережения, по умолчанию рекомендуем включать данную настройку, особенно если у вас нет нормального datasheet-а на ваш мотор. Облегчает режимы работы мотора при динамических нагрузках;
* <mark style="color:green;">PWM Type</mark> - выбираем вариант работы ШИМ, который подается на транзисторы. Режим <mark style="color:$primary;">Fixed</mark> позволяет достигнуть максимальной стабильности управления. Режим <mark style="color:$primary;">Variable</mark> позволяет оптимизировать КПД работы преобразователя и уменьшить его нагрев. Мы рекомендуем ставить режим <mark style="color:$primary;">Fixed</mark>, т.к. система охлаждения наших ESC рассчитана на него и имеется запас по охлаждению;
* <mark style="color:green;">PWM Frequency</mark> - частота работы генератора ШИМ, который подается на силовые транзисторы. Если у вас режим <mark style="color:$primary;">Fixed</mark>, то значение фиксированное и мы не рекомендуем его ставить больше <mark style="color:$primary;">35 кГц</mark> на мелких моторах и больше <mark style="color:$primary;">20 кГц</mark> на крупных моторах. Если у вас режим <mark style="color:$primary;">Variable</mark>, то оптимальный диапазон <mark style="color:$primary;">15...35 кГц</mark>;
* <mark style="color:green;">Motor poles</mark> - количество полюсов мотора, определяем в основном корректность отображения оборотов в телеметрии, значение берется из документации на ваш мотор или же считается по количеству магнитов;
* <mark style="color:green;">Startup power</mark> - очень важный параметр, особенно для больших моторов, который настраивает режим плавного запуска. Если значение слишком большое - мотор стартует рывком, если значение слишком маленькое - на старте возможен срыв синхронизации. Рекомендуем устанавливать данное значение <mark style="color:$primary;">60%</mark> и далее смотреть на стабильность старта и плавность запуска;
* <mark style="color:green;">Motor KV</mark> - задаем KV используемого мотора, обязательная настройка, ставим максимально близко к тому значению, которое указано в документации на мотор;
* <mark style="color:green;">Ramp rate</mark> - очень важная настройка, которая лимитирует скорость приращения газа на моторе относительно той скорости, что задает полетный контроллер. Если у вас идеально отстроенные ПИДы, то с высокой вероятность вам это только кажется, ставьте значение в диапазоне от 0.4 до 4%. Базовое значение для не настроенного борта, который предназначается для перевозки грузов - 0.4%. После качественной настройки борта можете увеличить данное значение до 1%. Последующее увеличение значения уже на свой страх и риск, т.к. в случае кривых ПИДов в полетном контроллере он гарантировано "задрочит" импульсным током любой регулятор;
* <mark style="color:green;">Minimum duty cycle</mark> - реально значение газа, которое установит регулятор при появление сигнала от полетного контроллера или ШИМ-тестера. Данное значение должно быть немного выше значения газа на котором стартует мотор. По умолчанию ставим <mark style="color:$primary;">0.5%</mark>, если в момент старта есть подергивания похожие на срыв синхронизации можно немного увеличить данное значение, обычно <mark style="color:$primary;">до 5-8%</mark>, чего хватает абсолютно любому мотору;
* <mark style="color:$success;">Limits</mark> - данный раздел позволяет установить защиту от пониженного напряжения, от превышения тока и от перегрева. Рекомендуем данные защиты не включать без явной нужды, т.к. при их срабатывании мотор остановится. Лучше организовать защиту на базе полетного контроллера, например, Ardupilot в случае превышения температуры или тока просто ограничивает вам угол атаки, чтобы регуляторы успели остыть, но не выключает моторы. Если же решили включить, то значение тока ставьте х2 от номинального тока мотора, а лимит температуры +125<sup>о</sup>С, это нормальное значение для силовой электроники;
* <mark style="color:green;">Sinusoidal Startup</mark> - настройка, которая позволяет более уверенно запускать мотор за счет подачи синусоидального сигнала, а не трапеции. Это увеличивает нагрев мотора, так что важно после старта из него выйти как можно скорее. Рекомендуем включить данную настройку для большинства моторов, особенно 3115 и больше;
* <mark style="color:green;">Sine Mode Range</mark> - задает длительность режима синусоидального запуска, для большинства моторов достаточно установить значение <mark style="color:$primary;">6</mark>, но на особо крупных моторах можно немного увеличить данное значение до <mark style="color:$primary;">8</mark>;
* <mark style="color:green;">Sine Mode Power</mark> - задает значение амплитуды синусоидального тока в "попугаях", рекомендованное значение <mark style="color:$primary;">2</mark>, чего достаточно для большинства моторов. В случае неуверенного старта мотора можно "поиграться" в диапазоне <mark style="color:$primary;">от 2 до 8</mark>;
* <mark style="color:green;">Servo settings</mark> - задает рабочий диапазон уровня газа, рекомендуем <mark style="color:$primary;">1000...2000</mark>. Важно! Нельзя превышать значение 2200, иначе регулятор выключится!&#x20;

### 4. Базовая настройка ESC <a href="#id-4-obyazatelnaya-minimalnaya-nastroika" id="id-4-obyazatelnaya-minimalnaya-nastroika"></a>

Теперь давайте выполним базовую настройку для мотора. В качестве примера используем ESC регулятор "Велес 8S60", батарею LiPo 6S и мотор 4108 620KV:

* Protocol ставим Auto
* Включаем Stuck rotor protection&#x20;
* Выключаем Complementary PWM&#x20;
* Включаем Auto timing advanced&#x20;
* Timing advanced нам не известен, ставим 15<sup>о</sup>
* PWM Type выбираем Fixed
* PWM Frequency ставим 20 кГц, т.к. мотор средний по размерам
* Motor KV нам известен, ставим 620KV
* Startup power ставим 60%, т.к. мотор средний по размерам
* Ramp rate ставим 0.5%, т.к. борт еще не настроен
* Minimum duty cycle ставим 0.5%, при необходимости увеличим
* Все защиты в разделе Limit выключены, что нужно настроим в ПК
* Sinusoidal Startup включаем, т.к. мотор средний по размерам
* Sine Mode Range ставим 6
* Sine Mode Power ставим 2

<figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2FC9YtjVuo2ukisUXc49nZ%2F5.png?alt=media&#x26;token=6462ce7e-05b2-42f4-99f0-62fb62d3f59d" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2F9zqCMQwb0KN71CCAhOvS%2F6.png?alt=media&#x26;token=ec4eda8a-917f-48b8-bc6a-15938ff9053d" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

После того как выставили нашим настройки необходимо в правом верхнем углу нажать Save. Настоятельно рекомендуем после этого нажать Disconnect и затем заново подключиться и убедиться, что настройки корректно сохранились.&#x20;

Теперь необходимо отключить USB преобразователь, на его место подключить серво-тестер или полетный контроллер. Рекомендуем использовать нормальный сервотестер, т.к. он исключает кривые настройки полетного контроллера. Так же необходимо отключить питание и снова его подать, настройки применяются после сброса питания!

<figure><img src="https://1961960647-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FXxAwI6bWREqis1XTkVOS%2Fuploads%2F5vaHoM513EafWVlSyBkY%2F20260413_143642.jpg?alt=media&#x26;token=f9cca574-7898-4e5e-8c27-ce4cdc8866aa" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Если вы все сделали правильно, то после подключения АКБ у вас мотор просигналит 2 раза, ротор немного повернется, это будет означать, что регулятор откалибровался и ESC готов к работе, можно вращать ручку на серво-тестере и мотор начнет плавно вращаться:

В момент подачи питания сигнал должен быть менее установленного значения в конфигураторе, то есть <mark style="color:$primary;">менее 1000</mark>. Иначе регулятор не откалибруется и не будет вращать мотор. Если у вас такое случилось, необходимо на серво-тестере выставить значение <mark style="color:$primary;">800</mark> (минимальное) и после этого отключить АКБ и подключить его снова.

{% embed url="<https://rutube.ru/video/c3fad3501cdca4ce33d5d6e6642e78ba/>" %}

Возможны ситуации, когда вы подключили серво-тестер или полетный контроллер, подключили АКБ, а мотор сигналит больше двух раза и не прекращает. Это означает, что ESC не видит управляющего сигнала, что возможно в следующих случаях:

* Серво-тестер не выдает корректный сигнал, встречается на очень дешевых тестерах;
* Полетный контроллер некорректно настроен;
* Нет контакта между источником сигнала и ESC;
* Неправильно подключили сигнал к ESC, проверьте распиновку.&#x20;