# GNSS приемник "Велес-RTK"

GNSS приемник "Велес-RTK" это многодиапазонная навигационная система, построенная на модулях UniCore UM960 с активной антенной и дополнительными входными SAW фильтрами. Приемник обладает повышенной устойчивостью к спуффингу и джаммингу, а так же выдающимися навигационными параметрами в точности позиционирования.

<mark style="color:green;">Особенности данной модели:</mark>

* Приемник работает в диапазонах L1/L2/L5
* Возможность использования в режиме RTK
* Активная антенна с высоким усилением
* Малошумящие усилители и SAW фильтры
* Неприхотливый и точный компас LIS3MDL
* Подключение через DroneCAN
* Установлена перезаряжаемая батарейка

<figure><img src="/files/HhhiszbsJy7ou5TipDKv" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 1. Технические характеристики: <a href="#id-1-tekhnicheskie-kharakteristiki" id="id-1-tekhnicheskie-kharakteristiki"></a>

* Диапазоны приема: <mark style="color:$primary;">L1/L2/L5</mark>
* Навигационные системы: <mark style="color:$primary;">GPS, BeiDou, Glonass, Galileo</mark>
* Навигационный модуль: [*<mark style="color:$primary;">UniCore UM960</mark>*](https://en.unicore.com/products/multi-band-rtk-um960/)
* Тип антенны: <mark style="color:$primary;">активная с LNA и SAW</mark>
* Протокол данных: <mark style="color:$primary;">DroneCAN</mark>
* Компас: <mark style="color:$primary;">LIS3MDL</mark>
* Напряжение питания: <mark style="color:$primary;">4,5...5,5В</mark>
* Ток потребления: <mark style="color:$primary;">до 500 мА</mark>
* Температурный диапазон: <mark style="color:$primary;">-40...+85</mark> <mark style="color:$primary;"></mark><sup><mark style="color:$primary;">o<mark style="color:$primary;"></sup><mark style="color:$primary;">C</mark>
* Габаритные размеры: <mark style="color:$primary;">42 x 50 мм</mark>
* Вес устройства: <mark style="color:$primary;">46 гр.</mark>

### 2. STEP модель приемника <a href="#id-2-step-model-priemnika" id="id-2-step-model-priemnika"></a>

* [*GNSS приемник "Велес-RTK"*](https://disk.yandex.ru/d/_REab1Xh-9L-UA)
* [GNSS приемник "Велес-RTK" (Упрощенная)](https://disk.yandex.ru/d/_REab1Xh-9L-UA)

### 3. Подключение кабеля <a href="#id-3-podklyuchenie-kabelya" id="id-3-podklyuchenie-kabelya"></a>

Подключение GNSS приемника производится с помощью 4-х контактного разъема <mark style="color:$primary;">JST GH 1.25 mm</mark>. В кабеле подается питание 5В 0.5А, а так же интерфейс <mark style="color:$primary;">CAN</mark> для подключения GNSS приемника.

<table><thead><tr><th>Номер контакта</th><th>Назначение сигнала</th><th data-hidden></th></tr></thead><tbody><tr><td>№1</td><td>+5В</td><td></td></tr><tr><td>№2</td><td>CAN-H</td><td></td></tr><tr><td>№3</td><td>CAN-L</td><td></td></tr><tr><td>№4</td><td>GND</td><td></td></tr></tbody></table>

<mark style="color:orange;">Важно! 1-й контакт соответствует документации разъема JST GH (SM04B-GH)!</mark>

<figure><img src="/files/Tf2Pj3cyrFdi4ka53r08" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 4. Настройка приемника в Ardupilot

После подключения GNSS приемника "Велес-RTK" к полетному контроллеру на Ardupilot необходимо прописать следующие значения через Full Parameters List:

* <mark style="color:$info;">CAN\_D1\_PROTOCOL</mark> = <mark style="color:$primary;">1</mark>
* <mark style="color:$info;">CAN\_P1\_DRIVER</mark> = <mark style="color:$primary;">1</mark>
* <mark style="color:$info;">GPS1\_TYPE</mark> = <mark style="color:$primary;">9</mark>

После этого вам необходимо записать параметры, перезагрузить полетник и в разделе <mark style="color:$primary;">Setup</mark> - <mark style="color:$primary;">Optional Hardware</mark> - <mark style="color:$primary;">DroneCAN</mark> подключиться к CAN шине в которой должны увидеть в списке устройств GNSS приемник и компас. Так же вы можете включить Inspector и посмотреть подробнее список датчиков в ноде:

<figure><img src="/files/lTMv7bqw2R7bSlXgf16z" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Так же автоматически должен отобразиться компас, и в разделе <mark style="color:$primary;">Compass</mark> и в разделе <mark style="color:$primary;">HW ID</mark>:

<figure><img src="/files/zhWLiSr7wJ6IMSHU7df5" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="/files/efjcGHN2iDdPXQmkgy5K" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

И если вы все сделали правильно, настроив [GNSS в UPrecise по нашей инструкции](/navigacionnoe-oborudovanie/nastroika-v-uprecise.md) и настроив параметры в Ardupilot, то в результате вы должны увидеть в Mission Planner вместо надписи <mark style="color:$primary;">No GPS</mark> новое значение <mark style="color:$primary;">No Fix</mark>:

<div align="left"><figure><img src="/files/Ce8hRxE7yy1ga0QwWdvA" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

<mark style="color:orange;">После этого вынесете антенну на открытое пространство!</mark> Антенна может не ловить внутри помещения или около промышленных зданий, т.к. приемник умеет отсекать сигнал с переотражений. Если вы соблюли все условия, то приемник поймает *<mark style="color:$primary;">fix</mark>* и заморгает оранжевый светодиод, а так же изменится его статус в Mission Planner:&#x20;

<figure><img src="/files/FyZGhXNOJ112b6SC2pWX" alt=""><figcaption></figcaption></figure>


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://docs.veles-lab.ru/navigacionnoe-oborudovanie/gnss-priemnik-veles-rtk.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.