# "Велес-Х"

### Описание и ТТХ

Полетный контроллер "Велес-Х" является базовой версией, достаточной для построения большинства беспилотных наземных, водных или воздушных комплексов на базе различного управляющего ПО. Основное достоинство - решение на STM32H743 с набором высокоточных датчиков и развитой системой электропитания.

<mark style="color:green;">Особенности данной модели:</mark>

* Входное питание до 8S HV;
* Две термокомпенсированные малошумящие IMU;
* Высокостабильный компас;
* Поддерживается Ardupilot, iNav, BetaFlight, PX4;
* Выбор напряжения для питания сервоприводов 5, 6 или 7.2В.

<figure><img src="/files/Vpy3OgOTIv9QBW0Hu2Vt" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 1. Технические характеристики

* Управляющее ПО: [*<mark style="color:$primary;">Ardupilot</mark>*](https://ardupilot.org/)<mark style="color:$primary;">,</mark> [*<mark style="color:$primary;">iNav</mark>*](https://github.com/iNavFlight/inav)<mark style="color:$primary;">,</mark> [*<mark style="color:$primary;">BetaFlight</mark>*](https://www.betaflight.com/)
* Таргет: <mark style="color:$primary;">Veles-X</mark>
* Аналоговая OSD: <mark style="color:$primary;">нет</mark>
* Каналов PWM: <mark style="color:$primary;">11 шт.</mark>
* Датчик IMU: <mark style="color:$primary;">2 x ICM-42688</mark>
* Барометр: <mark style="color:$primary;">BMP388</mark>
* Компас: <mark style="color:$primary;">LIS3MDL</mark>
* Термокомпенсация: <mark style="color:$primary;">есть</mark>
* Входное напряжение: <mark style="color:$primary;">9...35В</mark>
* Максимальный ток PDB: <mark style="color:$primary;">до 100А</mark>
* BEC канал №1: <mark style="color:$primary;">+5/6/7.2В 3А</mark>
* BEC канал №2: <mark style="color:$primary;">+12В 3А</mark>
* BEC канал №3: <mark style="color:$primary;">+5В 3А</mark>
* Управление VTX: <mark style="color:$primary;">да (через pinio)</mark>
* Температурный диапазон: <mark style="color:$primary;">-40...+85</mark> <mark style="color:$primary;"></mark><sup><mark style="color:$primary;">o<mark style="color:$primary;"></sup><mark style="color:$primary;">C</mark>
* Габаритные размеры: <mark style="color:$primary;">67 х 50 х 6 мм</mark>
* Вес устройства: <mark style="color:$primary;">28 гр.</mark>

### 2. STEP модель контроллера <a href="#id-2-step-model-kontrollera" id="id-2-step-model-kontrollera"></a>

* [*Полетный контроллер "Велес-Х"*](https://disk.yandex.ru/d/fd8Ix_Ejz-MLAQ)
* [*Полетный контроллер "Велес-Х" (Упрощенная)*](https://disk.yandex.ru/d/zUywVb6jgc9l_g)

### 3. Прошивки для "Велес-Х"

Базовым таргетом для данного полетного контроллера является Matek H743 Wing V3 (HD версия), однако в случае ее использования часть функционала будет недоступная, например, термокомпенсация IMU и других датчиков. Так же вам потребуется вручную сориентировать микросхемы IMU и компаса, т.к. у Matek они другие.&#x20;

Если вы прошиваете "Велес-Х" нашим таргетом, то получаете весь функционал, преднастроенное расположение датчиков и уже выставленные корректные коэффициенты для напряжения и тока.

* iNav:
  * [INAV\_VELES\_X\_9.0.1](https://disk.yandex.ru/d/gJ7HWRSshJXkJg)
* ArduPlane:
  * [ARDUPLANE\_VELES\_X\_4.6.3](https://disk.yandex.ru/d/J6xVPjzdZ_E6Pg)
* ArduCopter:
  * [ARDUCOPTER\_VELES\_X\_4.6.3](https://disk.yandex.ru/d/ibWXhe9dh9rfSg)

### 4. Распиновка сигналов на контактах

<figure><img src="/files/fEZU2ep0g2G0aotqQmgP" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 5. Система питания

Система энергоснабжения реализована на базе понижающих DC/DC преобразователей с максимальным входным напряжением <mark style="color:$primary;">до 35В</mark>. Максимальный длительный ток преобразователя составляет не более <mark style="color:$primary;">3А</mark> в зависимости от условий охлаждения.

Есть 3 независимые шины питания: <mark style="color:$primary;">5В</mark> (периферия), <mark style="color:$primary;">7.2В</mark> (серво) и <mark style="color:$primary;">12В</mark> (VTX и прочее). Шина 7.2В по умолчанию выставлена на напряжение 5В, однако вы можете с помощью запайки перемычек выбрать нужное напряжение:

<figure><img src="/files/3DkuELMZ4quUNCg3rsxN" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<mark style="color:orange;">Важно! Может быть запаяна только одна перемычка! Если запаять две одновременно, то преобразователь или нагрузка с высокой вероятностью выйдут из строя.</mark>

<mark style="color:green;">У данного канала питания возможны 3 состояния:</mark>

* "Перемычка отсутствует" = <mark style="color:$primary;">5В</mark>&#x20;
* "Красная перемычка запаяна" = <mark style="color:$primary;">6В</mark>
* "Синяя перемычка запаяна" = <mark style="color:$primary;">7.2В</mark>

### 6. Коэффициенты тока и напряжения

Делитель напряжения образован резисторами 120 кОм и 10 кОм, соответственно коэффициент деления в цепи измерения входного напряжения равен: (120 / 10) + 1 = <mark style="color:$primary;">13</mark>.

Для измерения тока используется шунт с сопротивлением 0.0005 Ом и усилитель тока 50 В/В, соответственно это дает значение выходного сигнала: 0.0005 \* 50 = 0.025 В/А = <mark style="color:$primary;">25 мВ/А</mark>. В ardupilot используется обратная величина: 1 / 0.025 = <mark style="color:$primary;">40 А/В</mark>.

* <mark style="color:green;">Настройки в iNav:</mark>
  * <mark style="color:$info;">Voltage Scale</mark> = <mark style="color:$primary;">1300</mark>
  * <mark style="color:$info;">Current Meter Scale</mark> = <mark style="color:$primary;">250</mark>
  * <mark style="color:$info;">Offset</mark> = <mark style="color:$primary;">5</mark>

<div align="left"><figure><img src="/files/xpjlWf67praiVFm2kezs" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

* <mark style="color:green;">Настройки в Ardupilot:</mark>
  * <mark style="color:$info;">BATT\_MONITOR</mark> = <mark style="color:$primary;">4</mark>
  * <mark style="color:$info;">BATT\_AMP\_PERVLT</mark> = <mark style="color:$primary;">40</mark>
  * <mark style="color:$info;">BATT\_VOLT\_MULT</mark> = <mark style="color:$primary;">13</mark>

### 7. Управление питанием VTX

На полетном контроллере <mark style="color:purple;">"Велес-Х"</mark> есть отдельный канал 12В с названием <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark>, управляемый с помощью GPIO микроконтроллера. По умолчанию, когда он не настроен, в момент включения на данной шине нет питания, но вы можете настроить включение данной шины, например, для включения модема связи или air unit-а, по сигналу с тумблера аппаратуры.

* <mark style="color:green;">Настройка PINIO в iNav:</mark>

В конфигураторе INav необходимо настроить один параметр в разделе <mark style="color:$primary;">Modes</mark> - <mark style="color:$primary;">USER1</mark> на нужный канал управления. который будет включать/выключать шину питания <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark>. В нашем примере это будет канал под номером <mark style="color:$primary;">CH8</mark>, задаем диапазон, например, для двухпозиционного тумблера значение будет 1700...2100 и далее сохраняем настройки.

<figure><img src="/files/nBPewCL4hv7tRlCz2noI" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* <mark style="color:green;">Настройка PINIO в Ardupilot</mark>

Чтобы активировать функцию управление питания в шине <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark> необходимо задать в <mark style="color:$primary;">Config</mark> - <mark style="color:$primary;">Full Parameter List</mark> значение параметра <mark style="color:$info;">RELAY1\_FUNCTION</mark> = <mark style="color:$primary;">1</mark>, затем записать значение, нажав <mark style="color:$primary;">"Write Params"</mark> и после этого перезагрузить полетный контроллер:

<figure><img src="/files/PzUtGaGYmbhc5lqe4Kwr" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

После перезагрузки в <mark style="color:$primary;">Full Parameter List</mark> появятся новые дополнительные параметры. Так как на полетном контроллере <mark style="color:purple;">"Велес-Х"</mark> управляющий сигнал находится на выводе микроконтроллера <mark style="color:$primary;">81</mark>, необходимо прописать значение параметра <mark style="color:$info;">RELAY1\_PIN</mark> = <mark style="color:$primary;">81</mark>.

Опционально вы можете настроить параметр <mark style="color:$info;">RELAY1\_INVERTED</mark>, который позволяет определить первичное состояние шины <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark> после включения полетного контроллера:

* <mark style="color:$info;">RELAY1\_INVERTED</mark> = <mark style="color:$primary;">0</mark> - в момент включения на шине <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark> нет питания, напряжение 0В
* <mark style="color:$info;">RELAY1\_INVERTED</mark> = <mark style="color:$primary;">1</mark> - в момент включения на шине <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark> есть питание, напряжение 12В

<figure><img src="/files/JoiiwFihpJHtZUBf0nqw" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Далее заходим в настройки канала который будет отвечать за включение/выключение шины питания <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark>. В нашем примере это будет канал под номером <mark style="color:$primary;">CH8</mark>, прописываем следующий параметр <mark style="color:$info;">RC8\_OPTION</mark> = <mark style="color:$primary;">28</mark> (Relay1):

<figure><img src="/files/7NeAKOWuIf3w17B8HYRT" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

При включении полетного контроллера и переключения тумблера на аппаратуре загорится зеленый светодиод <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark>, сигнализирующий о подаче питания 12В на шину <mark style="color:$primary;">"VTX"</mark>.
&#x20;Так же в окне <mark style="color:$primary;">"Message"</mark> в Mission Planner можно будет увидеть сообщения о статусе шины - <mark style="color:$info;">Relay1 LOW</mark> или <mark style="color:$info;">Relay1 HIGH</mark>.

### 8. Включение компаса в iNav

По умолчанию компас LIS3MDL имеет адрес на I2C шине <mark style="color:$primary;">0х71</mark> и это является базовым адресом для работы в Ardupilot. С данным адресом компас в iNav не будет видно в списке устройств. Чтобы компас активировался в iNav необходимо сменить его адрес на <mark style="color:$primary;">0х1E</mark>, сделать это можно путем запайки перемычки:

<figure><img src="/files/GVWAxa65pmXMEzrfHyDD" alt=""><figcaption></figcaption></figure>


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://docs.veles-lab.ru/poletnye-kontrollery/veles-kh.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.