# "Велес Н743"

Полетный контроллер <mark style="color:purple;">"Велес Н743"</mark> является альтернативой для Pixhawk 6C и аналогичных решений в сегменте до 300$, однако стоит дешевле и имеет в своем составе ряд уникальных технических решений, которые упрощают конструкцию БПЛА или иного управляемого устройства.

<mark style="color:green;">Особенности данной модели:</mark>

* Входное питание до 54В или до 12S
* Термостатированный блок датчиков
* IMU виброразвязана путем погружения в гель
* Богатый набор датчиков
* Поддерживается [*Ardupilot*](https://ardupilot.org/), [*iNav*](https://github.com/iNavFlight/inav), [*BetaFlight*](https://www.betaflight.com/)
* Плата распределения питания до 7 ESC

<figure><img src="/files/Grd0whf9Dsk5RL0pJvSY" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 1. Технические характеристики

* Управляющее ПО: [*<mark style="color:$primary;">Ardupilot</mark>*](https://ardupilot.org/)<mark style="color:$primary;">,</mark> [*<mark style="color:$primary;">iNav</mark>*](https://github.com/iNavFlight/inav)<mark style="color:$primary;">,</mark> [*<mark style="color:$primary;">BetaFlight</mark>*](https://www.betaflight.com/)
* Аналоговая OSD: <mark style="color:$primary;">нет</mark>
* Каналов PWM: <mark style="color:$primary;">14 шт.</mark>
* Датчик IMU: <mark style="color:$primary;">2 x ICM-42688</mark>
* Барометры: <mark style="color:$primary;">MS5611 + BMP280/SPL06</mark>
* Компас: <mark style="color:$primary;">LIS3MDL</mark>
* Термостатирование: <mark style="color:$primary;">есть</mark>
* Виброразвязка: <mark style="color:$primary;">есть (гель)</mark>
* Входное напряжение: <mark style="color:$primary;">15...54В (5...12S)</mark>
* Максимальный ток PDB: <mark style="color:$primary;">до 140А</mark>
* Защиты: <mark style="color:$primary;">UVLO, OVP, OCP</mark>
* Электронный ключ: <mark style="color:$primary;">да</mark>
* BEC канал №1: <mark style="color:$primary;">5/6/7.2В 6А</mark>
* BEC канал №2: <mark style="color:$primary;">12В 3.5А</mark>
* BEC канал №3: <mark style="color:$primary;">5В 3А</mark>
* Температурный диапазон: <mark style="color:$primary;">-40...+85</mark> <mark style="color:$primary;"></mark><sup><mark style="color:$primary;">o<mark style="color:$primary;"></sup><mark style="color:$primary;">C</mark>
* Габаритные размеры: <mark style="color:$primary;">65 х 47 х 24 мм</mark>
* Вес с радиатором: <mark style="color:$primary;">62 гр.</mark>

### 2. STEP модель контроллера <a href="#id-2-step-model-kontrollera" id="id-2-step-model-kontrollera"></a>

* [*Полетный контроллер "Велес Н743"*](https://disk.yandex.ru/d/1sxWUks6xeacsA)

<figure><img src="/files/gnHsvQXWVumAgT0DDk30" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<mark style="color:orange;">В полетном контроллере уже реализована качественная виброразвязка для блока датчиков (расположен в кубике) и дополнительная не требуется. Однако, она может потребоваться в случае применение ПК на VTOL или самолете с ДВС, если вы не обеспечили качественную развязку силовой установки от фюзеляжа.</mark>

### 3. Назначение выводов <a href="#id-3-naznachenie-vyvodov" id="id-3-naznachenie-vyvodov"></a>

<figure><img src="/files/Rco34nHs2zzjpcCaM5oU" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Для всех сигналов логический уровень 3.3В;
* Шина питания 5В запитана от DC/DC или USB;
* Шина питания 7.2В запитана только от DC/DC на плате питания и по умолчанию напряжение на ней 5В, однако пользователь может выбрать его из значений 5, 6 или 7.2В с помощью перемычки на плате распределения питания;
* Шина питания <mark style="color:$primary;">SW12V</mark> по умолчанию выключена и для ее включения необходимо настроить сигнал <mark style="color:$primary;">PINIO1</mark>, что позволит управлять питание видеопередатчика.

### 4. Настройка датчиков тока и напряжения <a href="#id-4-nastroika-datchikov-toka-i-napryazheniya" id="id-4-nastroika-datchikov-toka-i-napryazheniya"></a>

Для корректного отображения в телеметрии напряжения АКБ и потребляемого тока необходимо в настройках выставить соответствующие параметры. Коэффициент деления в цепи измерения напряжения имеет значение ***21:1***, а значение усилителя ток соответственно ***10 мВ/А***. Данные параметры прописываем в ПО полетного контроллера:

* *<mark style="color:green;">Ardupilot:</mark>*
  * *<mark style="color:$info;">BATT\_AMP\_PERVLT</mark>* = <mark style="color:$primary;">95</mark>
  * *<mark style="color:$info;">BATT\_VOLT\_MULT</mark>* = <mark style="color:$primary;">22.4</mark>

<figure><img src="/files/Hgcp0pf0iRTpaKTh2SdL" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* *<mark style="color:green;">iNav:</mark>*
  * *<mark style="color:$info;">Делитель напряжения</mark>* = <mark style="color:$primary;">2240</mark>
  * *<mark style="color:$info;">Усилитель тока</mark>* = <mark style="color:$primary;">95</mark>

<div align="left"><figure><img src="/files/NIrdEwSRJbkP62f7C3bV" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

При первом подключение полетного контроллера к компьютеру желательно выставить <mark style="color:$primary;">OFFSET</mark> для значений ток. Подберите значение так, что ток в телеметрии показывал примерно <mark style="color:$primary;">0,2...0,3А</mark>.

### 5. Управляющее ПО

* <mark style="color:green;">Таргет в iNav</mark> - <mark style="color:$primary;">Matek H743HD</mark>
  * [Версия 9.0.1](https://github.com/iNavFlight/inav/releases/download/9.0.1/inav_9.0.1_MATEKH743HD.hex)
* <mark style="color:green;">Таргет в Ardupilot</mark> - <mark style="color:$primary;">Matek H743</mark>
  * [ArduCopter 4.6.3](https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.6.3/MatekH743/)
  * [ArduPlane 4.6.3](https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.6.3/MatekH743/)


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://docs.veles-lab.ru/poletnye-kontrollery/veles-n743.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.